tempat share berbagai perkembangan iptek dibidang robotika,elektronika,navigasi dll. banyak koleksi program, skema dan layout pcb yang bisa anda dapatkan GRATIS - Silakan Download Source Code program AVR Robot KRI,KRCI,dan KRSI Disini- GRATIS
Salah satu kunci sukses sebuah robot ketika bermain ajang Kontes Robot Indonesia adalah Motor DC yang digunakan dalam pembuatan robot karena motor penggerak sangatmempengaruhi pergerakan robot saat melaju atau bergerak berpindah tempat. Selain jenis motor dc yang dipakai penangan sistem kontrol yang digunakan juga sangat penting agar robot dapat dikendalikan dengan baik saat bergerak dan stabil. Berikut ini adalah diagram sistem control kecepatan motor dc yang pernah saya gunakan dalam pembuatan robot KRI 2009.
Metode mapping robot KRCI pada bahasan ini merupakan salah satu cara yang pernah diuji coba di ajang Kontes Robot Cerdas 2009 dan 2010. Pada th.2009 Robot J_Land memperoleh Juara 2 Regional 4 dan th.2010 Robot Ghen J_Land memperoleh juara 2 Regional 4 dan Inovasi terbaik ditingkat Nasional.
Video Robot J-LAND - Demo Mapping Robot KRCI :
Pola pemrograman mapping robot KRCI kami ilustrasikan seperti gambar berikut:
Konferensi Internasional Robotika dan Otomasi - Jerman telah melakukan sebuah inovasi besar dengan mengangkat debut poolbot Dual-Armed. Sebuah robot dengan 2 Arm (Lengan) yang dirancang memiliki kemampuan untuk bermain billiard.
Robot ini dirancang dengan teknologi kontrol cerdas sehingga dapat memutuskan posisi tembakan 80% lebih cepat dari pada manusia pada umumnya.
Robot ini dirancang lebih agresif ketimbang robot generasi sebelumnya yakni Robot PR2 Willow's Garade
mampu membuat "lebih mudah" tembakan sekitar 80 persen dari waktu. Mereka merindukan suara sedikit seperti bergegas kepada kami, dan tidak se ramah robot PR2 Willow's Garage.
Robot versi Jerman memiliki tampilan yang disesuai dengan peralatan industri.
Robot ini menggunakan kamera overhead yang digunakan untuk merencanakan dan memutuskan tembakan.
Robot ini didesign dengan spesifikasi sebagai berikut :
1. Body Robot : bahan dari acrylic dengan tinggi P : 15 cm ; L : 20 cm ; T : 25 cm
2. Aktuator : 2 buah Motor Vexta
3. Sensor : IR_Sensor GP2D
4. Kontrol : ATmega128L
Target Uji Coba :
step-1 : Robot data mempertahankan posisinya untuk dapat berdiri
step-2 : Robot dapat dikendalikan untuk bergerak Maju, Mundur,
Belok kiri dan Belok Kanan
step-3 : Robot akan dilengkapi sensor Ultrasonic
untuk dapat melakukan aktifitas : Bergerak mengikuti Dinding
dan Menghindari Halangan (Obstacle Avoidance).
PEMROSES SINYAL GERAK TEKNOLOGI IMEMS® ANALOG DEVICE MERUBAH GERAKAN MANUSIA DALAM SEBUAH GRAFIS ANIMASI
Salah satu perusahaan perangkat elektronik ternama, ANALOG DEVICE meluncurkan sebuah inovasi terbaru, Pemrosesan Sinyal Gerak. Dalam video ini akan anda lihat sebuah inovasi luar biasa. Ini adalah sebuah inovasi Luar Biasa untuk kemajuan teknologi ROBOT Dunia.
Toddler® Robot buatan Parallax ini bisa berjalan hanya dengan sebuah motor servo. Menarik bukan?
Berikut deskripsinya :
Incline Feedback for the Toddler® Robot
Appeared in the 2003 Product Catalog.
Determining Optimum Tilts Shouldn’t be a Guessing Game
The Toddler® robot walks using a series of tilt-stride movements. First, the robot tilts left or right then raises the opposite foot. Next the foot moves forward to take a step. Turns are accomplished by sliding both feet in opposite directions. The tilting movement is accomplished by setting right and left leaning limits which must be set far enough to raise the opposite foot off the ground, but not so far as to fall over. This is normally accomplished through an iterative process: plug in a servo limit; run the code and try again. But if the Toddler robot steps on a couple of LEDs then you could have a problem.
For this project you need the following parts:
Toddler robot
Memsic 2125 Accelerometer (#28017)
With an accelerometer, it’s easy to check the tilts between each servo pulse. Set the left or right limits as far as you wish. Using the PULSIN command check the accelerometer during each servo loop. Once you’ve received three or four tilt values beyond your threshold (escVal) then branch to the routine which moves your Toddler back the other way.
Dinamika Robotika di Indonesia semakin meningkat, dan setiap tahun dapat dilihat dari perkembagan para peserta kontes robot indonesia.
Robot merupakan salah satu icon yang tepat untuk memacu kemajuan teknologi otomasi di Indonesia. Gebrakan Kontes Robot Indonesia sangat mewadahi kreatifitas para mahasiswa teknik di negeri ini.
Dengan sebuah ROBOT dapat diterapkan berbagai disiplin ilmu dari berbagai bidang studi, mulai mekanik, elektronik, pemrograman multimedia, dll.
Saya berharap dengan kemajuan teknologi robotika di Indonesia semakin tumbuh para Teknokrat baru dan Praktisi Profesional serta bukan hanya sekedar menjadi Kaum Intelek Teknik yang banyak bacot dengan TEORI-TEORI muluknya.
Saya sangat prihatin pada dunia pendidikan di negeri tercinta ini. ..
Terlalu banyak ilmuwan dengan sederet Gelar yang hanya mampu bicara dengan gaya intelektualisme tentang teori segudang dengan pola simulasi tanpa wujud nyata alias praktek. Dinegeri ini sebenarnya berpotensi menumbuhkan kaum ilmuwan handal dan kreatif. Akan tetapi saat ini ternyata masih banyak para pengajar di institusi akademik hanya berkedok Ilmuwan tanpa pernah melakukan aktifitas Terapan.
Mana Mungkin bisa Mencetak Teknokrat handal jika para pengajarnya hanya mampu berbicara dengan segudang teori tanpa ada tuntunan praktis????????
Mustahil...!, karena sebesar apapun teori itu jika tidak pernah dilakukan (dipraktekkan) tidak akan pernah menumbuhkan ketrampilan apalagi yang dinamakan keahlian.......
Berikut adalah sebuah tuntunan dari Seseorang (Alm) yang pernah memberikan wawasan dalam hidup saya, semoga bermanfaat dan dapat menjadi referensi.
1. Untuk Seorang Pengajar (GURU/DOSEN):
"Jangan pernah mengajarkan ilmu yang tidak anda kuasai", karena hal ini akan membingungkan pada siswa/mahasiswa. Dan dapat membuat siswa/mahasiswa terobsesi tanpa kendali. Jika pengajarnya tidak pernah bisa melakukan ilmu yang disampaikan, apalah jadinya jika si siswa/mahasiswa dalam fase yang membingungkan. Ilmu yang tidak pernah dipraktekkan merupakan Ilmu yang belum bisa dijadikan tuntunan. Dosen yang hanya bisa ngomong teori ini mestinya harus diberi gemblengan khusus agar dapat menjadi pemandu para siswa/mahasiswa sehingga anak negeri ini tidak tercetak menjadi seorang pemimpi.
"Dosen juga Manusia", sehingga sebenarnya antara mahasiswa dan dosen tidak ada bedanya. Yang membedakan adalah waktunya saja. Dosen lebih dulu belajar tentang sesuatu daripada mahasiswa (tentu saja...karena dosen pernah jadi mahasiswa kan?). Dosen juga masih perlu banyak "belajar dan berlatih", sehingga setiap saat keilmuannya akan tetap dapat dipertanggungjawabkan secara Moral. Sebagaimana yang telah diamanahkan kepada manusia bahwa belajar dan berlatih itu akan berakhir ketika kita mati.
Kalau hanya sekedar menghafal segudang teori dan tidak pernah sama sekali mencoba atau melakukan apa bedanya dengan orang baca koran ?
Jika anda ingin sukses dalam belajar, perhatikan beberapa poin dibawah ini.....mohon baca bai-baik dan dipahami......mungkin tidak cukup dibaca hanya sekali saja....
kalo baca sambil diambil pengertiannya....sekali lagi sambil dimengerti......
Menguasai ilmu :
TAHU
- setiap kita belajar sesuatu, pasti diawali dengan rasa keingintahuan akan sesuatu. Banar bukan...?. Rasa keingintahuan ini kan mendorong setiap orang untuk melakukan sesuatu agar rasa ingin tahu itu mendapat penjelasan. Salah satu yang biasa dilakukan sesorang untuk itu adalah bertanya atau membaca. Untuk mengetahui sesuatu mungkin tidak hanya cukup dengan membaca sebuah buku, bisa saja dari berbagai buku dan tidak hanya bertanya pada seseorang saja.
HAFAL - dari aktifitas membaca atau bertanya yang dilakukan berulang-ulang, akhirnya seseorang akan hafal pada istilah-istilah tertentu yang sebelumnya tidak tahu sama sekali.
MENGERTI -"Tahu bukan berarti Mengerti"...Benar..?....Mengerti merupakan sebuah proses lebih kedalam daripada sekedar tahu. Orang yang mengerti berarti dapat menjelaskan sesuatu yang semula dia tidak mengetahui. Dengan kata lain Mengerti itu bukan hanya sekedar Tahu. Seseorang yang hanya sekedar Tahu, ketika menjelaskan pada orang lain akan merasa kaku atau bingung dalam menyampaikannya. Kalau pun toh dia menjelaskan ...tata bahasanya biasanya Copy-Paste banget dari buku yang dibaca atau kata-kata orang lain.
DAPAT MELAKUKAN - mengerti adalah modal awal untuk melakukan sesuatu. Pengertian yang didapat seseorang akan memandu atau mengarahkan orang tersebut ketika melakukan sesuatu. Ketika sesuatu itu dilakukan maka akan tumbuh sebuah Pengalaman. Ketika seseorang melkukan sesuatu pertama kali tentunya segala sesuatu ada kesulitan-kesulitan atau mungkin bahkan kegagalan, dan hal seperti inilah yang akan memperdalam tingkat pengertian seseorang dalam mempelajari sesuatu. Di fase ini semangat dan mental seseorang sangat berpengaruh dalam menyelesaikan setiap halangan yang dihadapinya.
TERAMPIL - ketrampilan seseorang itu diperoleh karena pernah melakukan/mengerjakan sesuatu dengan baik. Mana ada orang terampil hanya dengan sekedar membaca dan tidak pernah mengerjakan sesuatu pun. Hal ini sama aja dengan orang pingin kaya tapi gak pernah mengerjakan sesuatu......haha MIMPI.....!!! Terampil ini adalah sebuah proses melakukan sesuatu dengan berujung pada evaluasi hasil. Jika pertama melakukan hasilnya kurang berkenan dihati dan pikiran orang tersebut, maka biasanya pengertian seseorang akan di update dan dia akan melakukan sesuatu yang sama dengan cara yang lebih baik sehingga semakin sering orang melakukan sesuatu yang sama maka hasilnya akan semakin baik tentunya. dan inilah yang menumbuhkan PENGALAMAN dalam perjalanan hidup seseoang.
AHLI - keahlian seseorang itu didapatkan karena orang tersebut pernah mempelajari sesuatu, melakukannya (praktek) dan mengasah keilmuannya (update ilmu). Seseorang tidak mungkin dikatakan ahli hanya dengan mengerjakan sesuatu sekali saja. itu namanya TAQABUR. Dalam hal ini proses pengalaman seseorang dapat menjadi sebuah catatan perjalanan dan dapat dirangkum atau dirumuskan dalam sebuah metode baru dalam menyelesaikan permasalahan tertentu. Dan tentunya didukung dari banyak sumber referensi yang ilmiah.
Kalau hanya sekedar menghafal segudang teori dan tidak pernah sama sekali mencoba atau melakukan untuk apa jadi SARJANA ? Malahan akan mengotori reputasi SARJANA....
Sehingga para abang tukang becak pun bisa ngomong kalo SARJANA itu kabanyakan TEORI......
Prihatin....Prihatin......Prihatin ......sekali lagi Prihatin......
2.Kontrol Arah Putaran Motor Untuk mengatur arah putaran motor digunakan 4 buah relay yang disusun secara H-Bridge (Lihat Skema Driver Motor : DCMotorDrive.pdf - 171.1 KB).
Listing program kendali arah gerak putaran motor ditunjukkan pada cuplikan listing program berikut : direct.txt - 644 B
3. Pembacaan Data Kecepatan Pembacaan data dari rotary encoder dapat digunakan sebagai 2 fungsi, yaitu :1.Sebagai pembaca data keepatan motor; 2.Sebagai pembacaan data posisi jarak .
Untuk data kecepatan motor disini tidak mengacu pada RPM, akan tetapi jumlah pulsa putaran motor yang di sampling dengan jeda waktu tertentu. Untuk sampling pembacaan data kecepatan motor digunakan Timer 0.Perhatikan cuplikan listing program berikut ini : speed.txt - 1.1 KB
Bahasan diatas merupakan serangkaian perjalanan eksperiment dan masih banyak sekali kekurangannya. Semoga bermanfaat. Mohon maaf jika banyak kesalahan dalam penulisan artikel ini.
Salah satu kunci sukses sebuah robot ketika bermain ajang Kontes Robot Indonesia adalah Motor DC yang digunakan dalam pembuatan robot karena motor penggerak sangatmempengaruhi pergerakan robot saat melaju atau bergerak berpindah tempat. Selain jenis motor dc yang dipakai penangan sistem kontrol yang digunakan juga sangat penting agar robot dapat dikendalikan dengan baik saat bergerak dan stabil. Berikut ini adalah diagram sistem control kecepatan motor dc yang pernah saya gunakan dalam pembuatan robot KRI 2009.
Diagram Blok Sistem Kontrol
Motor DC
Seperti terlihat pada gambar diatas, jenis motor dc tersebut sangat baik dan cocok untuk digunakan pada robot untuk ajang KRI(Kontes Robot Indonesia), alasannya adalah sebagai berikut :
-Motor ini memiliki speed yang tinggi
-Memiliki Torsi yang besar
-Mudah didapatkan di pasar loak
Untuk dapat menggunakan Motor sejenis gambar diatas pada design robot KRI,perlu penanganan yang tepat agar hasilnya lebih baik. Berikut tips yang pernah saya lakukan.
1.Agar Motor lebih stabil, gunakan Gigi Konversi atau Puli. Tujuannya adalah agar kecepatan motor tidak terlalu cepat (dikecilkan) akan tetapi torsi akan bertambah.
2.Lengkapi dengan sistem control kecepatan (Internal Control) agar kecepatan motor dapat terkendali dengan baik. Dengan menggunakan sistem control diharapkan dapat memberikan respon paksaan ketika terjadi kendala di lapangan, misalnya : terjadi tabrakan dengan robot lawan. Jika menggunakan sistem control internal pada penggunaan motor DC jenis ini, maka jika ada objek yang menghalagi maka respon control akan memaksa motor untuk berputar lebih kuat. Sedangkan jika tidak dilengkapi dengan sistem control internal tidak demikian. (hal ini perlu dibuktikan/dicoba agar bias dipahami)
Rotary Encoder.
Sensor yang digunakan pada perancangan sitem control kecepatan disini ada sebuah rotary encoder. Keuntungan menggunakan rotary encoder adalah selain dapat digunakan mengukur kecepatan, juga dapat digunakan untuk mengukur jarak tempuh robot.
Mikrokontroller AVR ATMEGA32
Mikrokontroller yang digunakan adalah ATMega 32. Sejauh ini ATMega32 memiliki kapasitas memory yang cukup untuk keperluan Robot KRI.
Dengan berbasis mikrokontroller ATMega32 ini kita dapat mengimplementasikan berbagai jenis sistem kontrol yang pernah didapatkan pada meteri kuliah. Tergantung pada pilihan si perancang. Sistem kontrol dapat menerapkan kontrol PID, FUZZY, atau gabungan dari keduanya PID+FUZZY. Alangkah baiknya semua dicoba agar dapat dievaluasi dan dipilih mana yang paling baik untuk diterapkan dalam lapangan yang sesungguhnya.
Driver Motor
Untuk Driver motor digunakan adalah sistem penggerak motor DC menggunakan PWM. Dalam perancangan hardware, untuk Transistor switching digunakan Mosfet IRFZ-44. Dan untuk kendali arah putar motor digunakan 2(dua) buah relay.
Metode mapping robot KRCI pada bahasan ini merupakan salah satu cara yang pernah diuji coba di jang Kontes Robot Cerdas 2009 dan 2010. Pada th.2009 Robot J_Land memperoleh Juara 2 Regional 4 dan th.2010 Robot J_Land memperoleh juara 2 Regional 4 dan Inovasi terbaik ditingkat Nasiional.
Pola pemrogramman pada mapping kami ilustrasikan seperti gambar berikut:
DOWNLOAD LINK DIBAWAH
Pada prinsipnya tugas robot adalah:
1. mencari ruangan dan mengenali ruangan yang ditemui.
2. mendeteksi adanya lilin didalam ruangan yang ditemui.
3. mematikan lilin (jika ada lilin) atau menuju ruangan berikutnya.
4. kembali ke HOME.
Proses pengenalan ruangan akan berujung pada pengenalan pola lapangan. Untuk kebutuhan hal tersebut digunakan metode penandaan untuk masing-masing titik yang dianggap khas pada lapangan KRCI.
5.Pengolahan Data Sensor Ultrasonic dalam Sistem Navigasi
Pengolahan data sensor bertujuan untuk memberikan sinyal perintah gerak.
Teknik Pengolahan data Sensor sangat mempengaruhi tingkat ketelitian Robot
dalam pengambilan keputusan.
Perancangan sistem kontrol eksternal robot untuk berjalan mengikuti dinding, dibagi menjadi 2(dua), yaitu :
1.ROBOT berjalan mengikuti dinding sebelah kiri, artinya robot akan bergerak dengan bereferensi pada jarak dinding disebelah kiri robot. Selanjutnya secara teknis kita sebut SCAN DINDING KIRI.
2.ROBOT berjalan mengikuti dinding sebelah kanan, artinya robot akan bergerak dengan bereferensi pada jarak dinding disebelah kiri robot. Selanjutnya secara teknis kita sebut SCAN DINDING KANAN.
Scan Dinding Kiri
Sensor yang digunakan untuk mengukur jarak Dinding adalah : us2, us4 dan us6
Jika Lside adalah jarak aktual, maka da ta sensor ultrasonic dapat kita olah sebagai berikut :
Lside=((us2*5)+us4+(us6/4))/3;
Persamaan diatas BUKAN bersifat MUTLAK, dibutuhkan pengujian dan pengukuran untuk menetukan metode pendekatan.
Tingkat Linearitas perubahan data sensor akan mempengaruhi kinerja ROBOT
PERHATIKAN KEMBALI GAMBAR DIAGRAM BLOK SISTEM KONTROL ….!
jika nilai error dinyatakan sebagai haluan_ki, maka dapat dinyatakan sebagai berikut :
haluan_ki = Set_Jarak – Lside
Dimana,
haluan_ki = nilai error
Set_Jarak = setting jarak yang dikehendaki antara robot dan dinding
Lside = perhitungan nilai rata-rata pembacaan data sensor ultrasonic(Jarak_Aktual).
PERINTAH GERAK
Perintah gerak adalah pemodelan gerak robot berdasarkan pembagian selisih kecepatan
antara Roda Kiri dan Roda Kanan.
Pemilihan model gerak ROBOT dapat dinyatakan sebagai berikut :
If (persyaratan) then
begin
perintah-perintah
end
else
begin
perintah-perintah
end;
Untuk persyaratan-persyaratan dalam pernyataan perintah program diperoleh berdasarkan data hasil pengukuran di lapangan.
Kontes Robot Indonesia (KRI) salah satu ajang yang sangat meriah untuk mahasiswa teknik, tentunya teknik yang berkaitan dengan Teknologi Robot ....:)
Teknologi Robot adalah pengembangan dari ilmu sistem pengaturan (sistem kontrol). Dalam sistem robot ada 3 sistem kontrol yang menjadi dasar dalam pembuatan kendali robot, yaitu :
1. Kontrol Kecepatan
2. Kontrol Posisi
3. Kontrol Percepatan
Bagaimana agar robot yang udah dibuat bisa optimal dan kondisional (sesuai dengan teknologi yang dimiliki) ketika main di ajang KRI, berikut ini ada beberapa tips dan trik untuk mempersiakan robot agar bisa main dengan baik :
1. Pilih Motor yang memiliki kemampuan dasar kuat dan cepat
(torsi dan rpm yang cukup)
2. Gunakan transmisi mekanik untuk mengkonversi kecepatan motor
agar tidak terlalu cepat akan tetapi jadi lebih kuat.
Hal ini dapat dilakukan dengan menggunakan sistem puli
atau konversi gigi gearbox.
3. Gunakan Driver Motor dengan Close Loop Controller
pada motor penggerak roda robot agar robot
dapat bergerak dengan stabil dan torsinya juga dapat terjaga dengan baik.
Bagaimana kita melaksanakan persiapan dalam pembuatan Robot?
berikut ini trik yang bisa saya lakukan :
1. Dalam men-design robot jangan terlalu berpikir rumit,
sesuaikan dengan kondisi permasalahan yang ada.
2. Design mekanik sesederhana mungkin agar penangannya
tidak terlalu rumit tapi tetap kokoh.
3. Yang paling penting, pelajari Rule-nya dengan teliti,
pada tiap Rule yang dibuat pada ajang KRI pasti ada
teka-tekinya dan kita cari jawabannya.
