Sistem Kendali Kecepatan Motor DC untuk Robot KRI (bagian-2)

Thursday, March 17, 2011

PERANCANGAN SOFTWARE

1. Pembangit Sinyal PWM

Sinyal PWM dibangkitkan menggunakan Timer 2. Seperti ditunjukkan pada cuplikan listing program dibawah ini:

2. Kontrol Arah Putaran Motor
   Untuk mengatur arah putaran motor digunakan 4 buah relay yang disusun secara H-Bridge (Lihat Skema Driver Motor : DCMotorDrive.pdf - 171.1 KB).

    Listing program kendali arah gerak putaran motor ditunjukkan pada cuplikan listing program berikut : direct.txt - 644 B

3. Pembacaan Data Kecepatan
    Pembacaan data dari rotary encoder dapat digunakan sebagai 2 fungsi, yaitu :1.       Sebagai pembaca data keepatan motor; 2. Sebagai pembacaan data posisi jarak .
     Untuk data kecepatan motor disini tidak mengacu pada RPM, akan tetapi jumlah pulsa putaran motor yang di sampling dengan jeda waktu tertentu. Untuk sampling pembacaan data kecepatan motor digunakan Timer 0.Perhatikan cuplikan listing program berikut ini : speed.txt - 1.1 KB

4. Kontrol PID          (PID.txt - 918 B)

5. Kontrol FUZZY   (FUZZY.txt - 10.2 KB)

6. Kontrol PID + FUZZY   (PIDFUZZY.txt - 1.0 KB)

Bahasan diatas merupakan serangkaian perjalanan eksperiment dan masih banyak sekali kekurangannya. Semoga bermanfaat. Mohon maaf jika banyak kesalahan dalam penulisan artikel ini.

Download :

http://uploading.com/files/8a5a1ff3/KRI2009.rar/

http://uploading.com/files/cm9c2d7b/DCMotorDrive.pdf/

http://uploading.com/files/bd7f7223/Kontrol%2BKecepatan%2BMotor%2BDC%2Buntuk%2BRobot%2BKRI.pdf/

http://uploading.com/files/8a5a1ff3/KRI2009.rar/

Jika pembaca berkenan untuk mendapat informasi lebih lanjut,

Kontak via email :

jhons_ryo@yahoo.com

haryono.joni@gmail.com

atau call via phone : 08815086165

File berupa layout PCB dan program dalam CAVR akan kami siapkan untuk anda yang membutuhkan.

Semoga bermanfaat…! Dan Selamat berjuang diajang KRI2011.