Sistem Kendali Kecepatan Motor DC untuk Robot KRI (bagian-1)

Salah satu kunci sukses sebuah robot ketika bermain ajang Kontes Robot Indonesia adalah Motor DC yang digunakan dalam pembuatan robot karena motor penggerak sangatmempengaruhi pergerakan robot saat melaju atau bergerak berpindah tempat. Selain jenis motor dc yang dipakai penangan sistem kontrol yang digunakan juga sangat penting agar robot dapat dikendalikan dengan baik saat bergerak dan stabil. Berikut ini adalah diagram sistem control kecepatan motor dc yang pernah saya gunakan dalam pembuatan robot KRI 2009.

Diagram Blok Sistem Kontrol

Motor DC

Seperti terlihat pada gambar diatas, jenis motor dc tersebut sangat baik dan cocok untuk digunakan pada robot untuk ajang KRI(Kontes Robot Indonesia), alasannya adalah sebagai berikut :

- Motor ini memiliki speed yang tinggi

- Memiliki Torsi yang besar

- Mudah didapatkan di pasar loak

Untuk dapat menggunakan Motor sejenis gambar diatas pada design robot KRI,perlu penanganan yang tepat agar hasilnya lebih baik. Berikut tips yang pernah saya lakukan.

1. Agar Motor lebih stabil, gunakan Gigi Konversi atau Puli. Tujuannya adalah agar kecepatan motor tidak terlalu cepat (dikecilkan) akan tetapi torsi akan bertambah.

2. Lengkapi dengan sistem control kecepatan (Internal Control) agar kecepatan motor dapat terkendali dengan baik. Dengan menggunakan sistem control diharapkan dapat memberikan respon paksaan ketika terjadi kendala di lapangan, misalnya : terjadi tabrakan dengan robot lawan. Jika menggunakan sistem control internal pada penggunaan motor DC jenis ini, maka jika ada objek yang menghalagi maka respon control akan memaksa motor untuk berputar lebih kuat. Sedangkan jika tidak dilengkapi dengan sistem control internal tidak demikian. (hal ini perlu dibuktikan/dicoba agar bias dipahami)

Rotary Encoder.

Sensor yang digunakan pada perancangan sitem control kecepatan disini ada sebuah rotary encoder. Keuntungan menggunakan rotary encoder adalah selain dapat digunakan mengukur kecepatan, juga dapat digunakan untuk mengukur jarak tempuh robot.

Mikrokontroller AVR ATMEGA32

Mikrokontroller yang digunakan adalah ATMega 32. Sejauh ini ATMega32 memiliki kapasitas memory yang cukup untuk keperluan Robot KRI.

Dengan berbasis mikrokontroller ATMega32 ini kita dapat mengimplementasikan berbagai jenis sistem kontrol yang pernah didapatkan pada meteri kuliah. Tergantung pada pilihan si perancang. Sistem kontrol dapat menerapkan kontrol PID, FUZZY, atau gabungan dari keduanya PID+FUZZY. Alangkah baiknya semua dicoba agar dapat dievaluasi dan dipilih mana yang paling baik untuk diterapkan dalam lapangan yang sesungguhnya.

Driver Motor

Untuk Driver motor digunakan adalah sistem penggerak motor DC menggunakan PWM. Dalam perancangan hardware, untuk Transistor switching digunakan Mosfet IRFZ-44. Dan untuk kendali arah putar motor digunakan 2(dua) buah relay.

PERANCANGAN HARDWARE

1. Skema Rangkaian

DCMotorDrive.pdf - 171.1 KB