“Wall Following”- ROBOT MOBIL Basic Design

         1.   Design Body Robot

  

   

    2.  Diagram Sistem Hardware

     3. Diagram Blok Sistem Kontrol 

 

     4. Konfigurasi Sensor Ultrasonic 

 

  

  

     5. Pengolahan Data Sensor Ultrasonic  dalam Sistem Navigasi

Pengolahan data sensor bertujuan untuk memberikan sinyal perintah gerak.

Teknik Pengolahan data Sensor  sangat mempengaruhi tingkat ketelitian Robot

dalam pengambilan keputusan.

Perancangan sistem kontrol eksternal robot untuk berjalan mengikuti dinding, dibagi menjadi 2(dua), yaitu :

1.       ROBOT berjalan mengikuti dinding sebelah kiri, artinya robot akan bergerak dengan bereferensi pada jarak dinding disebelah kiri robot. Selanjutnya secara teknis kita sebut SCAN DINDING KIRI.

2.       ROBOT berjalan mengikuti dinding sebelah kanan, artinya robot akan bergerak dengan bereferensi pada jarak dinding disebelah kiri robot. Selanjutnya secara teknis kita sebut SCAN DINDING KANAN.

Scan Dinding Kiri 

 

Sensor yang digunakan untuk mengukur jarak Dinding adalah : us2, us4 dan us6

Jika Lside adalah jarak aktual, maka da ta sensor ultrasonic dapat kita olah sebagai berikut :

Lside=((us2*5)+us4+(us6/4))/3;

Persamaan diatas BUKAN bersifat MUTLAK, dibutuhkan pengujian dan pengukuran untuk menetukan metode pendekatan.

Tingkat Linearitas perubahan data sensor akan mempengaruhi kinerja ROBOT

PERHATIKAN KEMBALI GAMBAR DIAGRAM BLOK SISTEM KONTROL ….!

jika nilai error dinyatakan sebagai haluan_ki, maka dapat dinyatakan sebagai berikut :

haluan_ki = Set_Jarak – Lside

Dimana,

haluan_ki            = nilai error

Set_Jarak            = setting jarak yang dikehendaki antara robot dan dinding

Lside                     = perhitungan nilai rata-rata pembacaan data sensor   ultrasonic(Jarak_Aktual).

PERINTAH GERAK

Perintah gerak adalah pemodelan gerak robot berdasarkan pembagian selisih  kecepatan

antara Roda Kiri dan Roda Kanan.

Pemilihan model gerak ROBOT dapat dinyatakan sebagai berikut :

If (persyaratan) then

                                begin

                                                perintah-perintah

                                end

                else

                                begin

                                                perintah-perintah

                                end;

Untuk persyaratan-persyaratan dalam pernyataan perintah program diperoleh berdasarkan data hasil pengukuran di lapangan.

Sub Routine Scan Dinding Kiri

void scan_kiri()

 {

   jarak=(us3+us6+us7)/3;

    lside=((us2*5)+us4+(us6/4))/3; //sisi kiri(rata-rata ultrasonik samping kiri)

    haluan_ki=20-lside;            //haluan=seting - side kanan

        if (jarak>=12)

           {

                if ((haluan_ki>=-5)&&(haluan_ki<=5))

                   { maju(); rpwm=30; lpwm=30;}

                if ((haluan_ki>5)&&(haluan_ki<=10))

                   { maju(); rpwm=25; lpwm=30;}

                if ((haluan_ki>10)&&(haluan_ki<=15))

                   { maju(); rpwm=20; lpwm=30;}

                if ((haluan_ki>15)&&(haluan_ki<=18))

                   { maju(); rpwm=15; lpwm=30;}

                if (haluan_ki>18)

                   { kanan(); rpwm=20; lpwm=20;}

                if ((haluan_ki<-5)&&(haluan_ki>=-10))

                   { maju(); rpwm=30; lpwm=25;}

                if ((haluan_ki<-10)&&(haluan_ki>=-15))

                   { maju(); rpwm=30; lpwm=20;}

                if (haluan_ki<-15)

                   { maju(); rpwm=40; lpwm=17;}

                //=================================

                if (us4>40)     { maju();   rpwm=40; lpwm=17;}

                if (us6<=15)    { kanan();  rpwm=20; lpwm=20;}

                if (us3<=12)    { kanan();  rpwm=20; lpwm=20;}

           }

        else {

                if (us4>40)     { maju();   rpwm=40; lpwm=17;}

                if (us6<=15)    { kanan();  rpwm=20; lpwm=20;}

                if (us3<=12)    { kanan();  rpwm=20; lpwm=20;}

                else{ kanan(); rpwm=20; lpwm=20;}

                }

 }

Catatan :

Nilai-nilai yang terdapat didalam listing program ditentukan berdasarkan data hasil pengukururan sensor.

 

Scan Dinding Kanan

 ANALISA  DAN PROSEDUR PERANCANGAN SISTEM KENDALI 

UNTUK  SCAN DINDING KANAN

Tidak jauh beda dengan scan dinding kiri. Silakan analisa sendiri 

jika ada kendala boleh kontak ke email : jhons_ryo@yahoo.com


Movie dokumentasi uji coba Robot J_Land th 2009 : 
diperankan oleh "Pelaku ASLI"--> Farid Zakaria  (Ketua Team KRCI "J_Land" th 2009)
lokasi : Lab. Elektro UBHARA - Surabaya

SOURCE CODE :

                Program CAVR Robot KRCI 2009 & KRCI 2010 :              
                DOWNLOAD HERE :
                                   http://uploading.com/files/7d92328m/JLand14-5-2009%25281.24%2529.rar/
                                   http://uploading.com/files/m8f64c3a/GhenJland19062010.rar/
                    

Baca Artikel Selanjutnya :